Secondo alcuni storici del secolo scorso. Guardia dei Lombardi sarebbe sorta, per la sua posizione strategica, sulle rovine della celebre Rumulea, capitale morale, nella guerra contro Roma, di una federazione d'Irpini, Sanniti e Caudini. Secondo altri confortati dai bassorilievi sulla "pietra della vergogna" situata sotto il comune e sul basamento della croce cristiana situata sul "Ponticello"), le origini risalirebbero ai longobardi e al Principe di Salerno Siconolfo. Con la caduta del regno longobardo nel 774, ad opera di Carlo Magno, il duca di Benevento Arechi II, ritenendosi il continuatore dei longobardi, elevò il suo ducato a principato adottando il titolo di principe e le insigne di re Lotario, dopo il sacco di Roma, inviò il figlio Ludovico II nella città Eterna dove nell'848 fu incoronato imperatore. Dopo l'incoronazione marciò verso Benevento, conciliò i contrasti tra Siconolfo e Radelchi, attribuendo loro rispettivamente Salerno e Benevento. Le trattative durarono quattro anni dall'844 all'848 e Frigento fu indicato come confine fra i due principati. 


Per difendere questi il Principe di Salemo Siconolfo fece costruire i castelli di Guardia dei Lombardi (Guardia = sentinella), S. Angelo Lombardi (nome dato in onore del loro protettore, l'Angelo guerriero S.Michele), e Monticchio Lombardi (Monticulum = piccolo monte), e quindi Torella dei Lombardi (Turrella= piccola torre). Il Principe di Benevento Radelchi costruì per sua difesa il castello di Rocca S. Felice (negli antichi documenti è chiamato Castellum Sancti Felicis) e poi Rocca (dall'arabo Ruch = torre quadrata per difesa) e S.Angelo al Pesco (in dialetto pescone = pietra), oggi in territorio di Frigento. Quindi Guardia fu costruita dai longobardi sulla "Giaggia" come avamposto di un accampamento, per scorgere facilmente, dalla panoramica altura, l'eventuale attacco dei Greci e dei Bizantini. Da quel punto strategico i Longobardi erano protetti alle spalle dall'inaccessibile Monte Cerreto e dall'impraticabile vallata del "Beno", di natura argillosa e difficilmente attraversabile. Il paese si estese, dopo il rovinoso terremoto del 990 da Via Gelso a Via Niviera. Nel 1315 fu spianato un angolo di Via Monte e il terreno di risulta fu utilizzato per riempire il vallone che portava al "Beno" a partire dall'attuale Municipio, per la costruzione della Chiesa Cattedrale di S. Maria delle Grazie. Intorno al 1530 il paese si sarebbe sviluppato ad opera di una comunità di origine nomade, formato da 150 famiglie tra il capoluogo e Carmasciano, giunte a seguito di una guarnigione di militari longobardi che si stabilì intorno al Castello, distrutto dai vari terremoti, sui cui ruderi nel XVII secolo fu ricostruito un palazzo ducale, oggi di proprietà delle famiglie Santoli e Forgione. Nel 1550 si ebbe un flusso immigratorio che favorì molti insediamenti di molte famiglie provenienti dalla Puglia, dalla Lucania e dalla Calabria. In seguito verso la fine del secolo XIX si ebbe il fenomeno inverso con l'emigrazione all'estero: America, Venezuela, Argentina, Germania, Svizzera, Canada, Australia, ecc.
Nel 1600 Guardia contava 2520 abitanti saliti alla punta massima nel 1959 di 5523 e ridotti nel 1990 a 2475.
Le prime abitazioni erano addossate l'una all'altra intorno alla Chiesa Paleocristiana di S. Pietro voluta dalla regina dei longobardi Teodolinda, convertitasi al cristianesimo prima di morire nel 625 d.C. Il centro vitale del paese era la "Giaggia", ove era ubicata la chiesa, dalla quale si diramavano le vie principali del paese: Via Portella, Via Monte, Via Giaggia, Via S. Pietro, Via Celso, vie che erano servite da caratteristici vicoli: Vico Freddo, Vico Storto, Vico Forno.
Il mercato domenicale si svolgeva sullo spiazzo antistante la Chiesa. Le mercanzie giungevano a dorso di asino, attraverso l'arco di Via Buccolo. Per la maggior parte degli abitanti, dediti alla pastorizia e all'agricoltura, la vita di giorno si svolgeva nei campi e di sera a casa intorno al focolare. Le famiglie venivano tra loro collegate mediante una rete di grotte e cunicoli sotterranei. Il flusso di acqua era disciplinato da ingegnose opere in pietra, che la raccoglievano e la convogliavano a valle mediante canali sotterranei. Il paese si estese successivamente da Via Gelso a Via Neviera. In quell'occasione fa costruito anche un Convento di Monaci Agostiniani che fu distrutto dal disastroso terremoto del 1694 durante il quale crollo una buona parte delle abitazioni e morirono circa 300 persone. Intorno al 1700 sul terreno di riporto utilizzato per riempire il vallone che portava al "Beno", furono costruite gli attuali fabbricati di Via Nunzio di Leo. Nel 1754 i fedeli di Guardia ricostruirono a proprie spese, nei pressi dell'antico convento, la chiesa della "Congregazione", disastrata dal terremoto dell'8 settembre 1694, oggi denominata "la Chiesa del miracolo".
Dopo il rovinoso terremoto del 900 se ne verificarono altri nel 1456, nel 1694, e nel 1732. Quest'ultimo distrusse quasi interamente la Chiesa Madre di S. Maria delle Grazie e gran parte delle case che furono ricostruite dai cittadini, con il recupero delle pietre delle case stesse, nelle zone periferiche più sicure: Via delle Coste, Via Longobarda, Via Capodarie, Via SS Trinità e Via Pagliata, quest'ultima fu chiamata così perché nei giorni successivi al terremoto furono costruiti dagli abitanti numerosi pagliai per ripararsi dal freddo, sostituiti successivamente dalle nuove case. A metà salita che porta al Sacro Tempio c'era, isolata su un altura, la Taverna del Principe detta "Stallone" con antistante terreno (oggi piazza Vittoria) al centro del quale c'era un pozzo per conservare la neve (la neviera) e nella parte posteriore uno spiazzo, l'attuale Vico Piccolo. Nel 1808 fu costruita l'attuale piazza "Sotto la Teglia"(dall'albero di tiglio su di esso piantato) che prese poi il nome di "Piazza Pianello" e dopo la guerra 1915/1918 quello di "Piazza Vittoria".
Nel 1833 in occasione della preannunciata visita del Re, mai avvenuta, venne costruita volontariamente da tutti i cittadini la strada Guardia - Taverne, in sostituzione di quella delle "Castagnole" alla quale si accedeva per l'arco di Via Buccolo, protetto da un cancello, e si scendeva per il "Beno" raggiungendo le Taverne. Nel centro storico di Guardia, sconosciuto ai più, quasi disabitato anche in seguito al sisma del 23 novembre 1980, troviamo portali monumentali, massi di pietra bianca, finemente lavorati a mano, dai quali si può dedurre l'epoca e il committente (i nobili si distinguevano spesso per gli stemmi incastonati all'apice del portale ad arco acuto o orizzontale.

Da evidenziare, inoltre, che ogni ingresso era dotato di "saettiera" (feritoia) disposta verticalmente al portale, per spiare il nemico e colpirlo. Più a lato c'era la "sosta" per l'asino (la vettura) costituita da un ancoraggio di pietra scalpellata. La muratura perimetrale delle case, in considerazione del freddo inverno, trovandosi Guardia a m. 1000 slm era di spessore medio di m. 1.8 (quattro palmi). La costruzione intervallata da robusti pezzi di legno, in funzione antisismica (diatoni) era fatta con sabbia gialla delle locali rocce e calce delle fornaci del posto. La copertura era fatta da embrici rossi di terracotta (coppi) prodotti a Guardia alla ''"fornace" in località Mattinelle. Le strade e i vicoli erano pavimentate, fino alla metà del secolo scorso, a "selciato" (piccole pietre tonde raccolte nei torrenti e trasportate a dorso di asino e a "testa di donna", sistemate in modo da formare figure ornamentali). Furono rimosse da mano scellerate, "ansiose del moderno", assieme alle antiche scalinate esterne che ornavano le case, scalinate realizzate con massicce pietre bianche alcune delle quali presentavano date e scritte. Fu questa la nuova ferita inferta, senza scrupoli, al nostro patrimonio artistico storico e alla nostra cultura tradizionale.
Poi ci fu il colpo di grazia, in occasione del sisma del 23 novembre 1980 con il crollo delle abitazioni fatiscenti del centro storico e la sconsiderata asportazione, verificatasi in modi e tempi diversi, di scritte latine significative: sculture stemmi, maestosi portali, pezzi di finestre e balconi con basi finemente intagliate, altari in pietra e insegne di antiche chiese cristiane, ecc. Allo scopo di rianimare e rigenerare Guardia, l'Amministrazione Comunale ha predisposto un progetto per una spesa prevista di 13 miliardi di lire (pari euro 6.713.940) per il recupero e risanamento .ed il recupero del centro storico.